El poema pertenece a los «Proverbios y cantares» de Campos de Castilla (1912), la vena sentenciosa y desnuda de Machado. En diez octosílabos plantea una sola idea y la lleva hasta el fondo: no hay senda trazada de antemano; el camino se hace al andar y, una vez hecho, no vuelve a pisarse. La imagen final —«estelas en la mar»— retira incluso ese consuelo: la huella se borra en el instante de trazarse.
Buena parte de su fama universal no viene del libro, sino de la música. En 1969 Joan Manuel Serrat le puso melodía en «Cantares», del álbum Dedicado a Antonio Machado, poeta. Y aquí conviene la advertencia: la canción no reproduce un solo poema. Serrat entreteje varios fragmentos de los «Proverbios y cantares» y añade una estrofa enteramente suya, un homenaje que evoca la huida de Machado hacia el exilio y su muerte en Collioure. Lo que muchos recitan de memoria como «el poema de Machado» es, en rigor, un tejido de Machado y Serrat.
El Poemario recoge el texto de Machado, y solo el suyo: los diez versos de la XXIX, sin los añadidos de la canción. No por desdén hacia Serrat —cuyo homenaje es memorable— sino por fidelidad a quién escribió qué.